中断控制器有的在cpu芯片外部，比如8259A中断控制器，也有集成在cpu芯片内部的，例如ARM的Cortex系列，按照上面的叙述，计算机控制器的功能主要包括：指令控制、时序控制、总线控制和中断控制等，现场总线和FCS在软PLC出现后不久，一场新的技术浪潮冲进了工控市场，这就是现场总线，同时现场总线派生出来FCS的理念，在当初，我也是FCS的拥护者和开发者，深信在芯片能力越来越强，价格越来越低的今天FCS才是未来的控制系统。

高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能，可是在实际的开发和应用过程中，我们发现全分散之后不光成本升高了，【后缀】维护也变得更困难，因为所有的节点都依赖网络，而网络的可靠性就变成了一个瓶颈，因为有了中间值的问题，所以整个控制网络将变得相当复杂，每个有中间值的点都必需有合理的处理策略，理想的情况下，是当中间逻辑点出现问题后，能由任一个逻辑点进行替代，或者进行合理的保护策略。

这么长的网线，有任何一段出现短路或者开路都会有致命的损伤，如果采用冗余的网络和系统，则在成本方面大增，在可以预见的时间内我们将看到能满足所有要求的全新的FCS出现，在通信方面也会变得更灵活和更可靠，目前在经过若干年的研究后，大家都形成了一个暂时的共识，那就是：根据现场的实际情况选择分布还是集中，很多情况下是一种整体分散局部集中的方式是zui适合的，控制器存在的目的，是从物理层面上，获得别样的游戏体验。